目前德国Manutec六自由度关节式机器人

德国Manutec六自由度关节式机器人

德国MANUTEC公司的6自由度机器人R15D和R30D采用

特制无反向间隙行星减速机，高动态伺服电机和高强度铝合金结

构，使其整体刚性非常好，速度快，大负载高强度工作时震动很

小精度高，而且高精度地按编程轨迹运动。其主要应用领域是其

它的机器人由于刚性和精度不够无法应用的领域，而用5轴加工

中心成本太高或也无法胜任的工作。如磨齿，异形铣削，壳（腔）

内部铣削，磨，抛，切割2、按试样规格及实验要求和焊接等。在手爪末端可以配力传感器，

来加工异形表面（如铣削，磨和抛）。一个机器人也可以与双工

作台及各种的双旋转轴协调同步运动。也可以是两个机器人协调同步工作，如一台机器人抓取工件，而令一台机器人对该工件进通过和IACMI(先进复合材料生产创新研究院)合作行加工，

两台机器人同步协调完成特定的加工轨迹。详情请与我公司联系，见其部分工作录像。

高质量高寿命：

25年出厂数千台机器人，第一次维修大多是在工作14年后，最长的是工作17年后才第一次维修。经维修和更换部件，

软件升级后又可以正常工作多年，如同新的机器人。通常机器人第一次的维修大多是在工作4～5年后，而寿命是7～8年，

而我们的机器人寿命是20年。

机器人的部分技术数据：

额定负载：30公斤

额定工作半经：1330mm,可延长100mm,200mm或300mm.

重服定位精度±0.03mm

工作数据

轴1轴2轴3轴4轴5轴6

运动空间：±165°±110°±133°±190°±120°±265°

运动速度：±200±100±200±356°±400°±280°

点到点最大速度为5.9m/s,直线插补最大速度为1.5m/s,

点到点最大加速度为23m/s2,直线插补最大加速度为6m/s2,

安装方式：地面水平，地面0～30°，旋挂式。

自重：320公斤

额定负载：30公斤

采用的控制系统ROBOLABCONTROLSYSTEM1（RSC1）

RCS1是基于工业PC机的通用控制系统，最多可以控制24个独立的运动轴。其控制软件系统是基于LINUS，稳定性

高，系统效率高。数字I/O口和模拟I/O口可以任意扩展，多种连方式可供选择。可以控制手柄操作器，控制末端工具和

手爪。可以连接力和力矩传感器，图象处理系统，距离传感器等。可以是工作在6维轴坐标系统，6维直角坐标系统，6维

刀具坐标系统，任意零点坐标补偿和任意刀具坐标补偿。可以与其它附加轴，如交换工作台，工作台上的两个旋转轴同步运到。

可以与传送带同步工作，可以控制多台机器人同可年产己内酰胺30万吨(其中20万吨自用)、甲酸20万吨、尼龙6切片20万吨、硫铵48万吨等步协调工作。可以实现点到点的直线插补运动，圆和椭圆的插补运动，末端定向

插补运动，样条插补运动，往复运动等多种同步协调运动。在运动结束和各轨迹间有多种运动方式供选择。运动速度和加减速可

以遍程设定。

对于有编程能力的用户则有下面的功能供选用：

手动操作器

C和C++编程接口

终端编程

基于文字的用户界面

基于窗口和菜单的用户界面及大量示教功能

6D鼠标的使用编程

6D力传感器的使用编程

任意构筑的宏指令编程

程序运行方式：

测试运行（空操作）

单从而产生独特性能的产品类型步和连续运行

循环运行

程序编译采用SRCL程序编译器

C程序库为IRDATA

图示化界面接口：

基于菜单的所以命令

I/O口，程序启停和急停

基于菜单的实时轨迹运动（示教，原轨迹反回，测试运行）

图示化数据显示和分析

基于菜单的图示化补助编程（实时轨迹运动仿真等）

RCS1可以接收CAD数据和图象数据及处理结果。

传感器接口：

选配力传感器来保证末端工具（如铣刀，钻头，抛光据了解等）与工件表面间的接触力恒定。可以选用6D力或6D力矩传感器，

保证末端工具与工件表面间的接触力为所需的力及恒定。用同一传感器可以有4个额定值分段控制，不同位置不同接触力。可

以保证不同方向上（3个）力的恒定，最多可以做到6D力调节。可以不换工具下手动运动和基于力的速度调节。

我们还可以为您提供多种其他种类和精度的传感器及其精密控制，如激光测距传感器的实时精密控制，3D外形传感器的

实时精密控制，利用图象处理结果的实时精密控制和其它种类的传感器。